Desde 1950, Soto estava radicado na França, mas revezava seu trabalho entre os ateliês de Paris e Caracas.

No Brasil, Soto participou de cinco Bienais de São Paulo (1957, 1959, 1963, 1994 e 1996 – nesta última, sua obra foi considerada uma das preferidas do público).

Ao lado de outros nomes - como de seu conterrâneo e amigo Carlos Cruz-Diez, do húngaro Vasarely, do suíço Jean Tinguely - pesquisou novas linguagens estéticas, apostando no tridimensional e na interação com o público, a partir de efeitos cinéticos.

Os primeiros trabalhos no gênero são de 1953. Antes, já desenvolvia pinturas nas quais criava efeitos óticos com o uso da cor. Depois suas estruturas começaram a ser feitas com outros materiais, como náilon e metais.

São famosos os trabalhos nos quais o artista utiliza formas geométricas de fios (algumas vezes presas do chão ao teto, por exemplo), formando o mesmo efeito ótico daquelas pinturas.

Suas obras - objetos e instalções - são estáticas, mas se movem diante do olhar do espectador.

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